焊接機(jī)器人的焊接機(jī)械手的整個(gè)焊接工位的完成過(guò)程介紹。焊接機(jī)器人的焊接機(jī)械手啟動(dòng)之后，第一個(gè)工作步驟就是穿絲，利用電氣控制系統(tǒng)控制氣缸動(dòng)作，使右?jiàn)A具和梳理輥處于松開(kāi)狀態(tài)，同時(shí)控制伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)，使右?jiàn)A具移動(dòng)到起始焊接工位;操作人員將絲穿入左、右?jiàn)A具構(gòu)成絲網(wǎng)。
焊接機(jī)器人的焊接機(jī)械手啟動(dòng)之后，第一個(gè)工作步驟就是穿絲，利用電氣控制系統(tǒng)控制氣缸動(dòng)作，使右?jiàn)A具和梳理輥處于松開(kāi)狀態(tài)，同時(shí)控制伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)，使右?jiàn)A具移動(dòng)到起始焊接工位;操作人員將絲穿入左、右?jiàn)A具構(gòu)成絲網(wǎng)。
焊接機(jī)械手穿絲完成后，操作人員夾緊左夾具，在觸摸屏上選擇產(chǎn)品類型，并確認(rèn)。設(shè)備中的PLC收到觸摸屏的產(chǎn)品類型信號(hào)和確認(rèn)信號(hào)后，執(zhí)行相應(yīng)絲網(wǎng)產(chǎn)品類型對(duì)應(yīng)的程序，氣缸桿伸出，右?jiàn)A具、梳理輥壓緊工件，到位后相應(yīng)磁性開(kāi)關(guān)發(fā)出接點(diǎn)信號(hào)。
等到焊接機(jī)械手相關(guān)裝置接收到磁性開(kāi)關(guān)信號(hào)之后，PLC就會(huì)給機(jī)器人送出“夾具定位完成”和“第一焊接工位”信號(hào)，機(jī)器人移至第一焊接工位開(kāi)始焊接工作并送“焊接中”狀態(tài)信號(hào)給PLC。
當(dāng)焊接機(jī)器人的焊接機(jī)械手第一焊接工位完成后，給焊接機(jī)械手設(shè)備PLC送“焊接完成”狀態(tài)信號(hào)，收到信號(hào)后，電氣控制系統(tǒng)控制氣缸組頂桿收回，松開(kāi)右?jiàn)A具和梳理輥。在得到磁性開(kāi)關(guān)信號(hào)(松開(kāi)信號(hào))后，控制伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)，將右?jiàn)A具移至第二焊接工位，而具體的移動(dòng)距離根據(jù)產(chǎn)品類型由程序控制。
隨后控制氣缸組頂桿伸出，壓緊絲網(wǎng)；到位后，磁性開(kāi)關(guān)發(fā)出接點(diǎn)信號(hào)；收到磁性開(kāi)關(guān)信號(hào)(壓緊信號(hào))，PLC給機(jī)器人送出“夾具定位完成”和“第二焊接工位”信號(hào);機(jī)器人收到信號(hào)后移至第二焊接工位開(kāi)始焊接工作并送“焊接中”狀態(tài)信號(hào)給PLC。由此往復(fù)，直到所有焊接機(jī)械手設(shè)備焊接工位完成。
在完成所焊接機(jī)械手設(shè)備有焊接工位的焊接后，電氣控制系統(tǒng)給PLC送“夾具定位中”信號(hào)，控制氣缸組頂桿收回，松開(kāi)右?jiàn)A具，伺服系統(tǒng)帶動(dòng)右?jiàn)A具向后移動(dòng)兩個(gè)焊縫間距，絲網(wǎng)和右?jiàn)A具完全脫離。與此同時(shí)，工人松開(kāi)左夾具，取焊接好的絲網(wǎng)，完成后點(diǎn)擊觸摸屏上“完成”按鈕，PLC收到“完成”信號(hào)后，控制伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)至焊接起始位置，處于工作預(yù)備狀態(tài)。